px: Correspondente ao número de pixels da tela. Evite utilizar px, recomendado apenas em casos bem específicos.
dip ou dp: (Density-independent Pixels) Essa unidade é relativa à resolução da tela. Por exemplo se a resolução da tela é de 160 dpi, significa que um dp representa 1 pixel em um total de 160.
sp: (Scale-independent Pixels) Idem ao dp, mas também considera o tamanho da fonte que o usuário está utilizando. É recomendado que use essa unidade quando especificar o tamanho de uma fonte, para que esta seja automaticamente ajustada conforme as preferências da tela do usuário.
Ainda temos outras unidades de medidas utilizadas pelo Android:
in: (polegadas)
Baseado no tamanho físico da tela
mm: (milímetro)
Baseado no tamanho físico da tela
pt: (pontos) 1/72 de uma polegada, baseado no tamanho físico da tela